AZD-KREP 走 EtherNet/IP，CT18 合規(guī)，Vendor ID=187（Oriental Motor），Device Type=43；物理 10/100M 自協(xié)商，建議 Cat5e STP 直連 AB 1756-EN2T 或 5069 系控制器。通信模型為 Implicit（Adapter 端），Scanner→Driver 40 字節(jié)、Driver→Scanner 56 字節(jié)，RPI 默認(rèn) 10ms 可下探至 1ms（需主站許可），支持 Exclusive Owner / Input Only 連接，設(shè)備級(jí)環(huán)網(wǎng) DLR 可經(jīng)外置交換機(jī)實(shí)現(xiàn)。
寄存器層面，KREP 把“定位數(shù)據(jù) 256 點(diǎn)"放在 MEXE02 工程里，AB 側(cè)用 MSG 指令或 AOI（Add-On Instruction）讀寫保持寄存器觸發(fā)定位號(hào)；也可純周期模式——Scanner 每 RPI 刷 Target Pos，驅(qū)動(dòng)做 PV/PP。注意 EtherNet/IP 非等時(shí)硬實(shí)時(shí)，單軸點(diǎn)動(dòng)/中速定位很佳，但多軸凸輪同步建議回退到 KRED。ABZO 絕對(duì)坐標(biāo)在 CIP 側(cè)映射為 DINT 實(shí)際位置（單位 1/1000 轉(zhuǎn)或 µstep，依參數(shù)），換班斷電再上電，HMI 讀到的 Actual Position 與停電前一致，無需光電原點(diǎn)。
玉崎調(diào)試經(jīng)驗(yàn)：① IP 由撥碼+DHCP 可設(shè)，樣機(jī)階段固定 IP 避沖突；② 初次集成先建 1 連接 Exclusive Owner，跑通再擴(kuò) Input Only 做監(jiān)視；③ 過載檢出閾值在 MEXE02 按電機(jī)額定矩 80% 設(shè)，避免薄壁鋁型材共振誤跳；④ 自走設(shè)備 48V 電池低至 40V 時(shí)驅(qū)動(dòng)仍動(dòng)作，但建議 43.2V 設(shè)欠壓預(yù)報(bào)警輸出，聯(lián)動(dòng) PLC 回充。KREP 與 KRED 固件函數(shù)同名，換總線不改上位邏輯結(jié)構(gòu)，僅換通信 AOI。
更新時(shí)間：2026-08-26 
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