MRS-705 的本質(zhì)是把 MDH-70 中空直驅(qū)電機、P5 級交叉滾子軸承、21bit 光電編碼器、鋁合金轉(zhuǎn)盤壓圈在潔凈裝配線下做成不可拆分單元。其技術(shù)難點不在電機本身（MDH-70 峰值 3.1 N·m／200 rpm 已是公開參數(shù)），而在三個誤差源在出廠前被一次性標定掉。[cita:17]
第一是軸承預(yù)緊遲滯。交叉滾子軸承在正負轉(zhuǎn)向切換時存在彈性遲滯環(huán)，未補償前 ±1° 附近會出現(xiàn) 2–5 角秒不可重復(fù)量。MRS-705 在原廠用激光干涉儀走 ±0.5°～±180° 階梯，把遲滯環(huán)存成 512 點查表，寫入 MC-200 驅(qū)動器 Flash，運行時做前饋抵消。
第二是編碼器磁極原點與機械零位偏差。21bit 絕對值上電給的是電角度零，不是轉(zhuǎn)盤刻線零。MRS-705 出廠用自準直儀對轉(zhuǎn)盤端面反射鏡打零，把 Offset 燒進編碼器 EEPROM，用戶拿到后"上電即真零"。
第三是端面跳動耦合到角度。φ70 轉(zhuǎn)盤若端面跳 8 μm，在半徑 30 mm 處引入 2.7 角秒傾角誤差。MRS-705 裝配時控制轉(zhuǎn)盤壓圈螺栓扭矩 0.6 N·m 十字順序鎖緊，保證端面跳 ≤5 μm，再整體做動平衡。
控制上，MRS-705 建議用 MC-200-7220B EtherCAT 版，周期 250 μs，位置環(huán)增益 80–120 Hz 區(qū)間；做分度定位時開"絕對坐標+遲滯查表+低速阻尼"三選項，整定時間可壓到 15 ms 內(nèi)。穿軸 φ25mm 可走真空發(fā)生器接管、旋轉(zhuǎn)氣動滑環(huán)或單根 RJ45 屏蔽線，但禁止穿剛性棒料——會破壞軸承預(yù)緊。
更新時間：2026-08-28 
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